1990年至1995年期间先后在清华大学智能技术与系统国家重点实验室、意大利国家仿生力学实验室从事博士后研究。现为北航机械工程及自动化学院教授，博士生导师，享有国务院政府特殊津贴。国家教育部长江学者特聘教授，国家杰出青年基金获得者，国务院学位委员会学科评审专家组成员，国家“十一五”863 计划先进制造技术领域专家组组长，“十二五”863服务机器人重大专项专家组组长，机器人专业委员会副主任委员，北航校学术委员会副主任委员，北航机械工业服务机器人技术重点实验室主任。近年来主要在医疗外科机器人、仿生机器鱼推进机理与嵌入式控制技术等方面取得了一些基础研究与科学实验研究成果，在国内外重要期刊和国际会议上发表的论文被SCI、EI收录70余篇，发明专利10余项，著作3部。荣获国家科技进步二等奖、中国机械工业科学技术进步一等奖、国家电子工业部科技进步一等奖、国防科技进步二等奖、国家航空部科技进步二等奖和北京市科技进步二等奖等多项奖励，所带领团队2007年被评为国防科技创新团队。